보조 RGB-D 카메라를 이용한 프로젝터-카메라의 캘리브레이션 방법

보조 RGB-D 카메라를 이용한 프로젝터-카메라의 캘리브레이션 방법은 프로젝터로 대상물에 구조광을 투사하고 패턴이 투사된 상기 대상물을 RGB-D 카메라로 촬영하고, 상기 촬영된 RGB-D 카메라 영상에서 구조광 분석을 통해 RGB-D 프로젝터 이미지를 생성하는 단계; 상기 RGB-D 프로젝터 이미지를 활용하여, 상기 프로젝터의 내부 파라미터 및 상기 RGB-D 카메라의 좌표계를 기준으로 산출된 프로젝터의 외부 파라미터를 도출하는 단계; 상기 RGB-D 프로젝터 이미지를 활용하여, 상기 카메라의 내부 파라미터 및 상기 RGB-D 카메라의 좌표계를 기준으로 산출된 카메라의 외부 파라미터를 도출하는 단계; 및 상기 RGB-D 카메라의 좌표계를 기준으로 산출된 프로젝터의 외부 파라미터와 상기 RGB-D 카메라의 좌표계를 기준으로 산출된 카메라의 외부 파라미터를 이용하여, 상기 프로젝터 및 상기 카메라간의 외부 파라미터를 도출하는 단계를 포함한다.

본 발명은 프로젝터-카메라 캘리브레이션 방법에 관한 것으로, 구체적으로 미리 캘리브레이션 된 RGB-D 카메라 를 보조적으로 이용한 프로젝터-카메라 캘리브레이션 방법에 관한 것이다.