혼잡한 환경에서 로봇 매니퓰레이터의 이동 계획 수립 방법
한국과학기술연구원
10-2019-0070756
TRL 5
등록일 2026.06.11
가정용 로봇의 효율적 서비스 제공을 위해 빠른 물체조작 및 파지계획 수립 등
특허 도면
특허 등록번호: 10-2228937
특허 문서
기술 개요
본 명세서는 혼잡하고 폐쇄된 환경에서 로봇 매니퓰레이터를 이용한 목표물을 가져오는 최적화된 계획 수립 방법 을 개시한다. 본 명세서에 따른 로봇 이동 계획 수립 방법은, (a) 프로세서가 작업 공간을 촬영한 이미지로부터 상기 작업 공간 내에 배치된 물체들의 크기 및 위치를 인식하는 단계; (b) 상기 프로세서가 상기 물체들 중 임의 의 두 물체 사이를 충돌없이 이동 가능한 경우, 상기 임의의 두 물체 사이를 엣지로 연결하는 그래프(이하 '경로 그래프')를 구성하는 단계; 및 (c) 상기 프로세서가 경로 그래프에서 목표물을 가져오기까지 장애물의 이동 횟수 가 가장 적은 경로를 최단 경로로 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
주요 특징
지능형소프트웨어, 인공지능용 프로그램
협력 희망 분야
한국과학기술연구원
기술 정보
상태
라이선스 가능
TRL (기술성숙도)
Level 5
판매금액
가격협의
키워드
로봇 이동 계획
충돌 회피 경로
경로 그래프 최적화
발명자
남창주, 김창환, 이진휘, 김동환
출원일
2019.06.14