제한된 환경에서의 장애물 재배치 방법
한국과학기술연구원
10-2020-0140633
TRL 5
등록일 2026.08.11
장애물 재배치 작업
특허 도면
특허 등록번호: 10-2338855
특허 문서
기술 개요
제한된 환경에서의 장애물 재배치 방법은 로봇 매니퓰레이터를 이용하여 타깃을 추출 또는 제거하기 위한 것이다. 상기 장애물 재배치 방법에서, 소정의 공간 내부에서 타깃과 장애물들의 위치를 확인한다. 상기 공간 내부에서 상기 장애물들을 재배치할 수 있는 후보 위치들을 검색한다. 상기 후보 위치들에 대하여 재배치가 적합한 적합 후보 위치들을 판별한다. 상기 적합 후보 위치들에 대하여 벌점 점수(penalty score)를 연산하여, 재배치 위치를 결정한다. 상기 결정된 재배치 위치로 상기 장애물을 재배치한다. 상기 타깃을 추출 또는 제거한다.
주요 특징
정보통신
협력 희망 분야
매매
기술 정보
상태
라이선스 가능
TRL (기술성숙도)
Level 5
판매금액
500 만원
키워드
장애물 재배치
로봇 매니퓰레이터
재배치 경로 계획
발명자
김창환, 정상훈, 남창주, 이진휘, 김동환
출원일
2020.10.27